#P1094. [ZJOI2007]粒子运动

[ZJOI2007]粒子运动

Description

阿Q博士正在观察一个圆形器皿中的粒子运动。不妨建立一个平面直角坐标系,圆形器皿的圆心坐标为(x0, y0 ),半径为R。器皿中有若干个粒子,假设第i个粒子在时刻0的位置为(xi, yi),速度为(vxi,vyi)(注:这是一个 速度向量,若没有发生碰撞,t时刻的位置应该是(xi + t * vxi, yi + t * vyi) )。假设所有粒子的运动互不干 扰;若某个粒子在某个时刻碰到了器皿壁,将发生完全弹性碰撞,即速度方向按照碰撞点的切线镜面反射,且速度 大小不变(如图)。认为碰撞是瞬间完成的。

尽管碰撞不会影响粒子的速率,但是粒子却会受到一定的伤害,所以若某一个粒子碰撞了k次器皿壁,那么在 第k次碰撞时它便会消亡。 出于研究的需要,阿Q博士希望知道从时刻0到所有粒子都消亡这段时间内,所有粒子之 间的最近距离是什么。你能帮助他么?

Input

第一行包含三个实数,分别为x0, y0, R,即圆形器皿的圆心坐标及半径。第二行包含两个正整数N, k,分别 表示粒子的总数与消亡碰撞次数。接下来N行每行四个实数,分别为xi, yi, vxi , vyi,保证(xi, yi)都在圆内且 (vxi, vyi)非零。

Output

仅包含一个实数,即所有粒子的历史最近距离,精确到小数点后三位。

Samples

0 0 10
2 10
0 -5 0 1
5 0 1 0
7.071

Limitation

对于所有的数据,2 ≤N ≤100。1≤k ≤100。 请注意实数精度问题。